编码器是一种用于测量位置、速度和角度的传感器，可以将位置或者角度的变化转换为数字或者模拟信号输出。编码器根据其工作原理和输出类型的不同，可以分为以下几类：

旋转编码器：旋转编码器用于测量旋转轴上的位置和角度变化，可以分为**式旋转编码器和增量式旋转编码器。

线性编码器：线性编码器用于测量物体在直线方向上的位移或位置变化，可以分为**式线性编码器和增量式线性编码器。

倾角编码器：倾角编码器用于测量物体在倾斜方向上的角度变化，可以分为单轴倾角编码器和双轴倾角编码器。

速度编码器：速度编码器用于测量物体的速度，可以分为霍尔式速度编码器、光电式速度编码器等。

转角编码器：转角编码器用于测量物体在转角方向上的变化，可以分为旋转式转角编码器和倾斜式转角编码器。

波轮编码器：波轮编码器是一种机械式编码器，通过波轮在旋转时使接触点在码带上产生脉冲信号，输出角度或位置信息。

磁编码器：磁编码器利用磁性元件感应磁场的变化，输出脉冲信号，可以分为磁性旋转编码器和磁性线性编码器。 总之，编码器是一种广泛应用于工业自动化、机器人、测量仪器等领域的传感器，其分类主要根据其测量对象、工作原理和输出类型的不同。